伺服电机加速度突变会引起抖动吗

来源:谷子防爆 发布时间:2020-10-10
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就伺服电机而言,加速度突变,一般是速度环加模拟电压变速、加速。
速度环增益较大时,如响应时间为0秒,极短时间内电机速度就会达到设定值,其响应时间单位是毫秒级的,在这种情况下,转速突变会使转子惯量、负载惯量瞬间变大,惯性力变大,打破原来的平衡,电机内部力场变化外显,产生短时抖动。
还有就是电机会在某个转速范围下抖动,那是这个电机共振点、共振区,请不必担心。
伺服电机加速度突变会引起抖动吗
根据牛顿第二定律我们知道F=ma,物体的加速度与其所受到的的力成正比。
当加速度有突变时,其受到的作用力与反向作用力必须也会发生突变。
突变的力可能导致抖动。
解决抖动的办法是减少加速度的突变。
伺服电机的加减速时间设置太小,可以增大加减速的时间。
如果伺服电机通过PID进行转速的控制,可以减小比例系数,微分系数可以不用。
伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数。
负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。

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